[发行]埃斯顿：首次公开发行股票招股说明书摘要
南京埃斯顿自动化股份有限公司 NANJING ESTUN AUTOMATION CO., LTD （南京江宁经济技术开发区将军南路155号） 首次公开发行股票招股说明书摘要 保荐人暨主承销商 （北京市丰台区西四环南路55号7号楼401） 发行人声明 本招股说明书摘要的目的仅为公众提供有关本次发行的简要情况，并不包括 招股说明书全文的各部分内容。招股说明书全文同时刊载于深圳证券交易所指定 网站（www.cninfo.com.cn）。投资者在做出认购决定之前，应仔细阅读招股说明 书全文，并以其作为投资决定的依据。 投资者若对本招股说明书及其摘要存在任何疑问，应咨询自己的股票经纪 人、律师、会计师或其他专业顾问。 发行人及全体董事、监事、高级管理人员承诺招股说明书及其摘要不存在虚 假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对招股说明书及其摘要的真实性、准确性、 完整性承担个别和连带的法律责任。 公司负责人和主管会计工作的负责人、会计机构负责人保证招股说明书及其 摘要中财务会计资料真实、完整。 中国证监会、其他政府部门对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其 对发行人股票的价值或者投资者的收益做出实质性判断或者保证。任何与之相反 的声明均属虚假不实陈述。 释义 在本招股说明书摘要中，除非另有说明，下列简称具有如下特定意义： 一般名词 本公司、发行人、公司、 股份公司、埃斯顿自动化 指 南京埃斯顿自动化股份有限公司 埃斯顿有限 指 南京埃斯顿数字技术有限公司，公司前身 派雷斯特 指 南京派雷斯特科技有限公司，公司之控股股东 埃斯顿控股 指 埃斯顿控股有限公司，公司股东之一，注册于香港 埃斯顿投资 指 南京埃斯顿投资有限公司，公司股东之一 Primest Inc.公司 指 Primest Incorporated，注册于美国，已注销 Primest L.L.C.公司 指 Primest L.L.C.，注册于美国，已注销 埃尔法电液 指 南京埃尔法电液技术有限公司，公司之全资子公司 埃斯顿自动控制 指 南京埃斯顿自动控制技术有限公司，公司之全资子公司 埃斯顿国际 指 埃斯顿国际有限公司，注册于香港，公司之全资子公司 埃斯顿机器人 指 南京埃斯顿机器人工程有限公司，公司之控股子公司 埃斯顿软件 指 南京埃斯顿软件技术有限公司，公司之全资子公司 埃斯顿国际（土耳其） 指 Estun Otomasyon Limited .irketi，埃斯顿国际之全资子公司 埃斯顿国际（印度） 指 Estun Automation India Private Limited，埃斯顿国际之控股子 公司 埃斯顿工业 指 南京埃斯顿工业自动化有限公司，原埃斯顿有限通过埃斯顿 自动控制控股的子公司，已注销 东岱软件 指 南京东岱软件技术有限责任公司，报告期内公司实际控制人 吴波曾经控制的关联方企业 东岱信息 指 南京东岱信息技术有限公司，报告期内公司实际控制人吴波 曾经控制的关联方企业 大任咨询 指 江苏大任管理咨询有限公司，公司实际控制人吴波控制的关 联方企业 派雷斯特（香港） 指 派雷斯特（香港）有限公司，公司实际控制人吴波控制的关 联方企业 埃斯顿电子 指 南京埃斯顿电子技术开发有限公司，公司实际控制人吴波曾 经控制的关联方企业，已注销 埃博力 指 南京埃博力机电科技有限公司（2011年11月已更名为南京 埃博力投资咨询有限公司），公司实际控制人以外的其他董 事控制的关联方企业 合瑞咨询 指 南京合瑞自动化技术咨询有限公司，为埃斯顿机器人之少数 股东 斯壮特 指 南京斯壮特投资咨询有限公司，为埃斯顿机器人之少数股东 保荐机构（主承销商） 指 华林证券有限责任公司 会计师、中汇会计师事务 所 指 中汇会计师事务所（特殊普通合伙），其前身为中汇会计师 事务所有限公司 律师 指 北京市中伦律师事务所 中企华 指 北京中企华资产评估有限责任公司 证监会 指 中国证券监督管理委员会 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 发改委 指 中华人民共和国国家发展和改革委员会 商务部 指 中华人民共和国商务部 开发区管委会 指 南京江宁经济技术开发区管理委员会 国家标委会 指 中国国家标准化管理委员会 863计划 指 国家高技术研究发展计划，主管部门为科技部 报告期、近三年及一期 指 2011年度、2012年度、2013年度及2014年1-9月 A股 指 每股面值为1.00元之人民币普通股 元 指 人民币元 《公司章程》 指 《南京埃斯顿自动化股份有限公司章程》 《公司章程（草案）》 指 于2011年11月30日审议通过、2014年3月31日召开的 2013年年度股东大会审议修订，并将于发行人首次公开发 行股票并上市后启用的《南京埃斯顿自动化股份有限公司章 程》 《公司法》 指 《中华人民共和国公司法》 《证券法》 指 《中华人民共和国证券法》 工业机器人及成套设备 产业化项目 指 智能工业机器人及成套设备产业化技术改造项目，本次公开 发行募集资金投资项目之一 专业名词 数控系统 指 数字控制系统的简称，根据计算机存储器中存储的控制程序，执行部 分或全部数值控制功能，并配有接口电路和交流伺服驱动装置的专用 计算机系统；通过利用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台 或多台机械设备动作控制，其所控制的通常是位置、角度、速度等机 械量和开关量；以数控装置为核心，通常包括交流伺服系统、检测装 置、电气控制系统等 数控装置 指 为数控系统的核心部件，包括硬件（印刷电路板、LCD显示器、键 盘、读写介质等）以及相应的软件，用于交互式数字化的程序输入， 并完成输入信息的存储、数据的转换、运算以及实现各种控制功能 金属成形机床 数控系统 指 以数控装置为核心，通常包括交流伺服系统、检测装置、电气控制系 统等，用于对金属成形机床工作的运动速度、运动载荷和运动位置实 施自动控制，实现金属板材加工过程的自动化，保证加工精度和加工 效率 金属成形机床 电液伺服系统 指 系统中含有电子驱动的伺服阀（或比例阀），将数控系统的指令经过 放大器处理后控制伺服阀（或比例阀）和液压泵，将电能转化为液压 能，再由油缸传递给设备执行机构转化为机械能，将机械运动轨迹与 状态通过检测元件反馈给数控系统，实现闭环控制，保证金属成形机 床安全、高效、高精度运行 交流伺服系统 指 通过交流伺服驱动器控制交流伺服电机，执行数控装置的控制指令来 驱动机械装备的运动部件，最终实现对机械装备运动的速度、载荷和 位置的精确控制，其主要组成部分为交流伺服驱动器和交流伺服电机 工业机器人及 成套设备 指 工业机器人是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自 由度，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自 动化机器； 智能工业机器人是指具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等， 从而能够实现对环境和工作对象自主判断和决策功能的工业机器人； 智能成套设备由智能工业机器人和完成工作任务所需的外围及周边 辅助设备组成的一个独立自动化生产单元，最大限度地减少人工参 与，提高生产效率； 如无特殊说明，本招股说明书摘要所述工业机器人及成套设备均表示 智能工业机器人及智能成套设备 SCARA机器人 指 一种圆柱坐标型的工业机器人，具有三个旋转关节和一个移动关节， 旋转关节轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向，移动关节用于 完成末端件在垂直于平面的运动 DELTA机器人 指 一种高速、轻载的并联机器人，由三个并联的伺服轴确定抓具中心的 空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作 伺服机械手 指 具有多个运动控制直线坐标，可以对其进行自动控制使其按照预定要 求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备 机床 指 加工机械零部件的设备的统称 金属成形机床 指 使金属材料通过剪切、折弯、冲、压、锻等加工成形的机床，通常又 被称为锻压机床或锻压设备 金属切削机床 指 用切削、磨削或特种加工方法加工各种金属工件，使之获得所要求的 几何形状、尺寸精度和表面质量的机床 剪板机 指 剪切金属板料的机械设备 折弯机 指 将金属板料压制成不同角度或形状的机械设备 压力机 指 一种能使滑块作往复运动，并按所需方向给模具施加一定压力的机 器，通过对金属坯件施加强大的压力使金属发生塑性变形和断裂来加 工成零件 开卷线 指 是开卷校平定长剪切生产线的简称，用于将金属卷板开卷、校平后剪 切成各种规格和尺寸的金属板料 冲床 指 用冲压方式使金属板料成形或在金属板料上冲孔的机械设备 转塔冲床 指 装备有多工位用于装夹冲压模具转塔的冲床，又称回转头冲床 数控 指 用数字、文字或符号组成的指令来实现机械设备动作控制的技术 数控机床 指 用指令控制刀具按给定的工作程序、运动速度和轨迹进行自动加工的 机床 CNC 指 Computer Numerical Control，即计算机数字控制 PCB 指 Printed Circuit Board，即印刷电路板 CE认证 指 欧洲标准化组织就进入欧洲市场流通的产品在安全、卫生、环境保护 等方面制定的一系列强制性规定 UL认证 指 美国保险商试验所（Underwriter Laboratories Inc.）作为独立的、非营 利的、为公共安全做试验的专业机构，对各种材料、装置、产品、设 备、建筑等对生命、财产有无危害和危害的程度测试、研究和认证 IPD 指 Integrated Product Development，即集成产品开发 ARM 指 Advanced RISC Machines，即一种新型的信号处理器核，具有高速、 低功耗的特点 DSP 指 Digital Singnal Processor，即一种数字信号处理器，具有强大数据处 理能力和高运行速度的特点 FPGA 指 Field-Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列，是一种新型的、 大规模的可编程器件 PID 指 比例（Proportion）、积分（Integration）、微分（Differentiation）控 制，是工业生产中常用的一种控制方式，适用于需要进行高精度测量 控制的系统 注：本招股说明书摘要除特别说明外所有数值保留2位小数，若出现总数与各分项数值之和 尾数不符的情况，均为四舍五入原因造成。 第一节 重大事项提示 一、股东锁定承诺 公司控股股东派雷斯特和公司股东埃斯顿控股、埃斯顿投资承诺：自发行人 股票上市之日起36个月内，不转让或者委托他人管理其持有的发行人股份，也 不由发行人回购其持有的股份；所持发行人股份在锁定期满后两年内依法减持 的，减持价格将不低于发行人首次公开发行股票的发行价（如果因派发现金红利、 送股、转增股本、增发新股等原因进行除权、除息的，须按照证券交易所的有关 规定作相应调整，下同）；发行人上市后6个月内如股票价格连续20个交易日的 收盘价均低于发行人首次公开发行股票的发行价，或者上市后6个月期末收盘价 低于发行人首次公开发行股票的发行价，其持有发行人的股份的锁定期限将自动 延长6个月。 持有派雷斯特、埃斯顿控股、埃斯顿投资股权的公司实际控制人、董事长兼 总经理吴波，以及持有埃斯顿投资股权的公司其他董事、监事、高级管理人员韩 邦海、余继军、吴蔚、徐秋云、潘文兵、周爱林、卢小红承诺：自发行人股票上 市之日起36个月内，不转让或者委托他人管理其直接或间接持有的发行人的股 份，也不由发行人回购其直接或间接持有的发行人股份；其在发行人任职期间， 在前述36个月锁定期满后每年转让其直接或间接持有的股份不超过其直接或间 接持有的发行人的股份总数的25%；在其离职后半年内，不转让其直接或间接持 有的发行人股份；申报离职6个月后的12个月内通过证券交易所挂牌交易出售 其直接或间接持有的发行人股票数量占其所直接或间接持有发行人股票总数的 比例不超过50%；所直接或间接持有的发行人股份在锁定期满后两年内依法减持 的，减持价格将不低于发行人首次公开发行股票的发行价；发行人上市后6个月 内如股票价格连续20个交易日的收盘价均低于发行人首次公开发行股票的发行 价，或者上市后6个月期末收盘价低于发行人首次公开发行股票的发行价，其所 直接或间接持有的发行人股份的锁定期限将自动延长6个月；其不因在发行人的 职务变更或离职而放弃履行上述承诺。 作为公司实际控制人的关联方，持有派雷斯特股权的刘芳、吴侃承诺：自公 司股票上市之日起36个月内，不转让或者委托他人管理其直接或间接持有的发 行人的股份，也不由发行人回购其直接或间接持有的发行人股份；所直接或间接 持有的发行人股份在锁定期满后两年内依法减持的，减持价格将不低于发行人首 次公开发行股票的发行价；发行人上市后6个月内如股票价格连续20个交易日 的收盘价均低于发行人首次公开发行股票的发行价，或者上市后6个月期末收盘 价低于发行人首次公开发行股票的发行价，其所直接或间接持有的发行人股份的 锁定期限将自动延长6个月。 二、本次发行后公司股利分配政策、现金分红比例规定 （一）《公司章程（草案）》相关规定 根据公司2014年3月31日召开的2013年年度股东大会审议通过的修订后 的《公司章程（草案）》，本次发行后公司股利分配政策、现金分红比例规定具体 如下： 1、利润分配原则：公司实行持续、稳定的利润分配政策，公司利润分配应 重视对投资者的合理投资回报并兼顾公司的可持续发展。 2、利润分配形式：公司可以采取现金、股票或二者相结合的方式分配股利； 公司积极推行以现金方式分配股利，现金分红相对于股票股利在利润分配方式中 具有优先顺序；公司主要采取现金分红的股利分配政策，即：在保证公司持续经 营和长期发展的前提下，如公司当年度实现盈利及累计未分配利润为正，审计机 构对公司该年度财务报告出具标准无保留意见的审计报告（半年度利润分配按有 关规定执行），无重大投资计划或其他重大现金支出等事项发生（重大投资计划 或重大现金支出是指：公司未来12个月内拟对外投资或收购资产累计支出达到 或超过公司最近一期经审计净资产的30%，且超过人民币5,000万元），则公司 在依法提取法定公积金、盈余公积金后进行现金分红；若公司营业收入增长快速， 并且董事会认为公司股票价格与公司股本规模不匹配时，可以在满足上述现金股 利分配之余，提出并实施股票股利分配预案。 3、利润分配期间间隔：公司原则上每年度进行一次利润分配；公司董事会 可以根据公司当期的盈利规模、现金流状况、发展阶段及资金需求等情况，提议 公司进行中期分红。 4、现金分红比例：每年以现金形式分配的利润不少于当年实现的可供分配 利润的20%。 5、公司根据生产经营情况、投资规划和长期发展等确需调整利润分配政策 的，调整后的利润分配政策不得违反中国证监会和证券交易所的有关规定。有关 调整利润分配政策的议案需要事先征求独立董事及监事会意见，并充分听取中小 股东意见，经公司董事会审议后提交公司股东大会批准。 6、公司股东存在违规占用公司资金情况的，公司应当扣减该股东所获分配 的现金红利，以偿还其占用的资金。 （二）《未来三年股东分红回报规划》相关规定 根据公司2014年3月31日召开的2013年年度股东大会审议通过的《未来 三年股东分红回报规划》，公司董事会将综合考虑公司所处行业特点、发展阶段、 自身经营模式、盈利水平以及是否有重大资金支出安排等因素，区分下列情形， 制定差异化的现金分红政策： 1、公司发展阶段属成熟期且无重大资金支出安排的，进行利润分配时，现 金分红在本次利润分配中所占比例最低应达到80%； 2、公司发展阶段属成熟期且有重大资金支出安排的，进行利润分配时，现 金分红在本次利润分配中所占比例最低应达到40%； 3、公司发展阶段属成长期且有重大资金支出安排的，进行利润分配时，现 金分红在本次利润分配中所占比例最低应达到20%。 三、滚存利润分配方案 根据公司2014年3月31日召开的2013年年度股东大会决议，公司首次公 开发行股票完成前的滚存利润由首次公开发行股票完成后的新老股东按持股比 例共享。 四、特别风险提示 （一）原材料供应商相对集中的风险 2011年至2014年1-9月，公司向前五名供应商的采购额占总采购额的比例 分别为57.87%、53.18%、47.02%和46.32%，且各期前五名供应商的构成变化较 小，公司的供应商集中度相对较高。2011年至2014年1-9月，公司向荷兰Delem 公司采购额占总采购额的比例分别为31.22%、25.05%、26.67%和24.09%。荷兰 Delem公司为本公司的第一大供应商，主要向公司供应金属成形机床中剪板机和 折弯机数控系统所需的数控装置。荷兰Delem公司成立于1976年，主要从事剪 折数控装置的研发、生产和销售，是该领域全球知名厂商。若主要供应商经营状 况发生重大变化，或包括荷兰Delem公司在内的主要供应商终止与公司的合作 关系，将会对公司的生产经营情况造成重大不利影响。 （二）市场需求变动风险 公司产品主要应用于金属成形机床、纺织机械、包装机械、印刷机械和电子 机械等机械装备制造行业，以及焊接、机械加工、搬运、装配、分拣、喷涂等领 域的智能化生产。公司产品的市场需求受国内宏观经济环境、产业结构升级和技 术进步的影响较大，如果国家宏观经济环境或国民经济发展态势以及公司所处行 业环境发生重大不利变化，或相关行业的产业结构升级和技术进步进度趋缓，将 会影响公司产品的市场需求，使公司产品面临市场需求不足的风险，进而导致公 司经营业绩出现下滑的情况。 （三）应收账款增长的风险 报告期各期末，公司应收账款余额分别为3,905.77万元、5,341.01万元、 6,112.22万元和10,659.17万元，呈逐年上升的趋势。2011年至2014年1-9月， 公司应收账款周转率分别为14.67、9.25、8.58和4.75，呈逐年下降趋势。受终 端制造业需求增速放缓的影响，公司下游行业普遍面临流动资金紧张的压力。若 应收账款金额持续增加且不能得到有效的管理，或下游客户延长付款周期，发行 人将面临营运资金紧张以及坏账损失风险。 （四）业绩下滑风险 报告期内，公司经营业绩变化情况如下表所示： 单位：万元 项目 2014年1-9月 2013年度 2012年度 2011年度 金额 金额 变动幅度 金额 变动幅度 金额 营业收入 36,668.07 45,012.68 13.08% 39,806.56 -17.49% 48,244.26 营业成本 24,711.38 30,289.90 11.73% 27,110.02 -21.04% 34,333.84 营业利润 1,070.34 4,133.55 11.48% 3,708.04 -45.56% 6,811.31 净利润 2,387.69 5,393.18 26.52% 4,262.84 -32.98% 6,360.28 公司所处高端智能机械装备及其核心控制和功能部件行业市场需求状况与 国家宏观经济运行态势高度相关。受其影响，报告期内公司业绩波动幅度较大， 尤其在2012年，公司营业利润和净利润同比下滑-45.56%和-32.98%。2010年至 2011年上半年，我国逐步摆脱全球金融危机的影响，宏观经济逐步回暖。自2011 年下半年至2012年第一季度，我国宏观经济呈现“二次探底”的走势，虽然2012 年二季度开始我国GDP环比增速再次回升，但受诸多因素影响而增幅较小。2013 年，宏观经济形势企稳，但仍处于底部波动的状态。2014年，我国经济发展步 入新常态，GDP累计增速降至7.5%以下。宏观经济周期性波动对公司业绩稳定 性影响较大。若未来国家宏观经济增速维持在较低水平甚至下行，或产业结构调 整和升级进展不力，将会对公司经营业绩产生不利影响。 此外，由于发行人在2014年进一步加大对工业机器人新兴产业的投入，加 强技术、产品研发和市场开拓力度，2014年1-9月销售费用和管理费用大幅上升， 虽然营业收入保持增长、毛利率稳定，但期间费用上升幅度高于营业收入增长幅 度，导致2014年1-9月营业利润、净利润有较大幅度下降。 综上，受宏观经济周期性波动、行业市场需求变化，以及公司自身经营战略 调整等因素影响，可能导致公司未来年度营业利润同比下滑超过50%的风险。 （五）政府补助及税收优惠政策风险 报告期内，公司及子公司所享受的税收优惠及政府补助对公司业绩的影响情 况如下表所示： 单位：万元 项目 2014年1-9月 2013年度 2012年度 2011年度 增值税返还（A） 432.61 455.79 345.50 455.79 企业所得税优惠（B） 362.45 469.48 529.69 557.99 营业外收入-政府补助（C） 925.27 1,373.98 729.52 106.28 利润总额（D） 2,441.60 5,990.81 4,837.35 7,428.88 占比（E=（A+B+C）/D） 70.46% 38.38% 33.17% 15.08% 如上表所示，报告期内，公司所享受的税收优惠及计入营业外收入的政府补 助占利润总额的比例较高，且呈逐年上升的趋势，从2011年的15.08%上升至2014 年1-9月的70.46%。因此，如果未来公司不能够持续取得相关的税收优惠和政 府补助，或国家相关行业支持政策发生不利变化甚至取消，将会对公司的盈利能 力造成极为不利的影响。 五、财务报告审计截止日后主要财务信息及经营情况 公司最近一期财务报表审计截止日为2014年9月30日。公司2014年第四 季度的财务报表未经审计，但已经中汇会计师事务所审阅，并出具了中汇会阅 [2015]0296号《审阅报告》。截至2014年12月31日，公司资产总额为45,386.62 万元，所有者权益为28,885.04万元，分别较2013年12月31日增长13.92%和 10.57%。2014年10-12月，公司实现收入14,518.60万元，归属于母公司股东的 净利润为1,872.90万元，分别同比增长19.11%和7.03%。2014年度，公司实现 收入51,186.67万元，归属于母公司股东的净利润为4,396.58万元，分别同比增 长13.72%和下降18.43%。2014年度，在主营业务收入同比增长、毛利率同比保 持稳定的情况下，公司进一步加强市场开拓和技术、产品研发力度，增加对工业 机器人产业的投入，使得期间费用同比增幅较大，进而导致净利润同比下降，但 为公司未来经营业绩持续、健康增长奠定了坚实的基础。2015年1-3月，公司营 业收入同比将略有增长，但期间费用同比亦将增长，预计2015年1-3月净利润 同比变动-10%至10%。 财务报告审计截止日（2014年9月30日）至本招股说明书摘要签署日期间， 公司经营状况良好，在经营模式、主要原材料的采购规模和采购价格、主要产品 的生产、销售规模和销售价格、主要客户和供应商构成、国家产业、税收政策等 方面未发生重大变化，亦未发生其他可能影响投资者判断的重大事项。 第二节 本次发行概况 股票种类： 人民币普通股（A股） 每股面值： 人民币1.00元 发行股数： 本次公开发行股票数量不超过3,000万股，且不低于发行后总股本的 25%；本次发行股份均为新股，不进行老股转让。 发行价格： 公司取得发行核准文件后，由保荐机构（主承销商）组织股票发行询 价，根据询价结果，公司和保荐机构（主承销商）协商确定发行价格。 发行市盈率： 18.89倍（每股收益按照2013年度经会计师事务所审计的扣除非经常 性损益前后孰低的净利润除以本次发行后总股本计算） 发行前每股净资产： 2.99元/股（按照本公司截至2014年9月30日经审计的归属于母公 司股东的权益和发行前总股本计算） 发行后每股净资产： 3.66元/股（按照本公司截至2014年9月30日经审计的归属于母公 司股东的权益与本次发行预计募集资金净额之和除以发行后的总股 本计算） 发行市净率： 1.86倍（按照发行价格除以发行后每股净资产计算） 发行方式： 采用网下向询价对象配售与网上按市值申购定价发行相结合的方式 或中国证监会认可的其他方式 发行对象： 符合国家法律法规和监管机构规定条件的询价对象和已开立深圳证 券交易所股票账户的境内自然人、法人等投资机构（国家法律、法规 和规范性文件禁止购买者除外） 本次发行股份的流 通限制和锁定安排： 公司控股股东派雷斯特和公司股东埃斯顿控股、埃斯顿投资承诺：自 发行人股票上市之日起36个月内，不转让或者委托他人管理其持有 的发行人股份，也不由发行人回购其持有的股份；所持发行人股份在 锁定期满后两年内依法减持的，减持价格将不低于发行人首次公开发 行股票的发行价（如果因派发现金红利、送股、转增股本、增发新股 等原因进行除权、除息的，须按照证券交易所的有关规定作相应调整， 下同）；发行人上市后6个月内如股票价格连续20个交易日的收盘价 均低于发行人首次公开发行股票的发行价，或者上市后6个月期末收 盘价低于发行人首次公开发行股票的发行价，其持有发行人的股份的 锁定期限将自动延长6个月。 持有派雷斯特、埃斯顿控股、埃斯顿投资股权的公司实际控制人、董 事长兼总经理吴波，以及持有埃斯顿投资股权的公司其他董事、监事、 高级管理人员韩邦海、余继军、吴蔚、徐秋云、潘文兵、周爱林、卢 小红承诺：自发行人股票上市之日起36个月内，不转让或者委托他 人管理其直接或间接持有的发行人的股份，也不由发行人回购其直接 或间接持有的发行人股份；其在发行人任职期间，在前述36个月锁 定期满后每年转让其直接或间接持有的股份不超过其直接或间接持 有的发行人的股份总数的25%；在其离职后半年内，不转让其直接或 间接持有的发行人股份；申报离职6个月后的12个月内通过证券交 易所挂牌交易出售其直接或间接持有的发行人股票数量占其所直接 或间接持有发行人股票总数的比例不超过50%；所直接或间接持有的 发行人股份在锁定期满后两年内依法减持的，减持价格将不低于发行 人首次公开发行股票的发行价；发行人上市后6个月内如股票价格连 续20个交易日的收盘价均低于发行人首次公开发行股票的发行价， 或者上市后6个月期末收盘价低于发行人首次公开发行股票的发行 价，其所直接或间接持有的发行人股份的锁定期限将自动延长6个 月；其不因在发行人的职务变更或离职而放弃履行上述承诺。 作为公司实际控制人的关联方，持有派雷斯特股权的刘芳、吴侃承诺： 自公司股票上市之日起36个月内，不转让或者委托他人管理其直接 或间接持有的发行人的股份，也不由发行人回购其直接或间接持有的 发行人股份；所直接或间接持有的发行人股份在锁定期满后两年内依 法减持的，减持价格将不低于发行人首次公开发行股票的发行价；发 行人上市后6个月内如股票价格连续20个交易日的收盘价均低于发 行人首次公开发行股票的发行价，或者上市后6个月期末收盘价低于 发行人首次公开发行股票的发行价，其所直接或间接持有的发行人股 份的锁定期限将自动延长6个月。 承销方式： 余额包销 预计募集资金总额： 20,400万元 预计募集资金净额： 17,038万元 发行费用概算： 保荐和承销费用2,300万元 审计及验资费用482万元 律师费用240万元 用于本次发行的信息披露费用290万元 发行手续费及印刷费用50万元 第三节 发行人基本情况 一、发行人简况 中文名称： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 英文名称： NANJING ESTUN AUTOMATION CO., LTD 注册资本： 9,000万元 法定代表人： 吴波 有限公司成立日期： 2002年2月26日 股份公司成立日期： 2011年7月5日 公司住所： 南京江宁经济技术开发区将军南路155号 邮政编码： 211106 电 话： 025-52785597 传 真： 025-52785966-5597 互联网网址： http：//www.estun.com 电子信箱： zqb@estun.com 二、发行人历史沿革及改制重组情况 （一）设立方式 发行人的前身为2002年2月26日成立的南京埃斯顿数字技术有限公司。根 据2011年6月20日埃斯顿有限董事会决议和全体发起人签署的《发起人协议》 以及开发区管委会出具的《关于同意南京埃斯顿数字技术有限公司转制为外商投 资股份制公司的批复》（宁经管委外字[2011]60号），埃斯顿有限采用整体变更的 方式，以截至2011年5月31日经审计的账面净资产12,946.58万元（母公司报 表数据），按照1.4385：1的比例折为股本9,000万股，整体变更为股份公司，变 更后股份公司的注册资本为9,000万元。2011年7月5日，公司在南京市工商行 政管理局登记注册成立，注册号320100400016043，注册资本9,000万元，实收 资本9,000万元。 （二）发起人及其投入的资产内容 公司发起人为派雷斯特、埃斯顿控股和埃斯顿投资。上述发起人投入的资产 为其在审计基准日（2011年5月31日）持有的埃斯顿有限的权益。 三、发行人股本情况 （一）总股本、本次发行的股份、股份流通限制和锁定安排 本次发行前公司总股本为9,000万股，本次拟公开发行不超过3,000万股， 本次拟发行股份占发行后总股本不低于25.00%，发行后总股本不超过12,000万 股。 本次发行前股东所持股份的流通限制和自愿锁定股份的承诺情况参见“第一 节 重大事项提示”。 （二）主要股东的持股情况 1、发起人 发行人整体变更设立时总股本为9,000万股，发起人为原埃斯顿有限3名法 人股东：派雷斯特、埃斯顿控股、埃斯顿投资。发起人在股份公司整体变更设立 时的持股情况如下： 单位：万股 序号 发起人名称 持股数量 持股比例 1 派雷斯特 4,950 55% 2 埃斯顿控股 2,250 25% 3 埃斯顿投资 1,800 20% 合 计 9,000 100% 发行人无国家股、国有法人股股东，发起人股东中埃斯顿控股所持股份为外 资股。 2、前十名股东持股情况 本次发行前，公司目前共有三名股东派雷斯特、埃斯顿控股和埃斯顿投资， 均为发起人股东，其持股情况见上。 3、前十名自然人股东情况 本次发行前，公司无自然人股东。 （三）发行人的发起人、控股股东和主要股东之间的关联关系 公司实际控制人吴波先生分别持有派雷斯特96.89%的股权、埃斯顿控股 100%的股权以及埃斯顿投资32%的股权。因此，派雷斯特、埃斯顿控股和埃斯 顿投资系同一控制人控制下的关联企业。 除上述关联关系外，本次发行前各股东之间不存在其他关联关系。 四、发行人主营业务情况 （一）主营业务 发行人是专业从事高端智能机械装备及其核心控制和功能部件的研发、生产 和销售，并为客户提供个性化、多样化、系统化智能装备自动化控制解决方案的 高新技术企业。发行人的主要产品包括应用于金属成形机床的数控系统、电液伺 服系统和广泛适用于各种智能装备的交流伺服系统，以及应用于焊接、机械加工、 搬运、装配、分拣、喷涂等领域智能化生产的工业机器人及成套设备，属于国家 重点鼓励和扶持的高端智能装备制造业。报告期内，公司主营业务没有发生变化。 （二）主要产品及其用途 公司的主要产品分为四大类，分别为数控系统、电液伺服系统、交流伺服系 统、工业机器人及成套设备，均为高端智能机械装备及其核心控制和功能部件。 产品 类别 主要产品系列 主要产品特点及用途 数控 系统 折弯机数控系统 采用D系列或E系列折弯机专用数控装置、EDC/EDB/ProNet 系列交流伺服系统、线性光栅尺、FPBS专用激光安全保护装 置、Safe100专用安全控制模块，以及客户化的电气控制系统， 组成整体解决方案，适用于各种规格折弯机自动化控制。 产品 类别 主要产品系列 主要产品特点及用途 剪板机数控系统 采用D系列或E系列剪板机专用数控装置、EDC/EDB/ProNet 系列交流伺服系统，以及客户化的电气控制系统，组成整体解 决方案，适用于各种规格剪板机自动化控制。 机械压力机数控系 统 采用PAC系列压力机专用数控装置、配置吨位监视模块、 ProNet系列交流伺服系统、旋转变压器、Safe100专用安全控 制模块，以及客户化的电气控制系统，组成整体解决方案，适 用于各种规格的机械压力机的自动化控制。 伺服压力机数控系 统 采用FlexPAC伺服压力机专用数控装置、配置吨位监视模块、 EMT/EHD系列风冷式重载直驱交流伺服系统、旋转变压器、 Safe100专用安全控制模块、以及客户化的电气控制系统，组 成整体解决方案，适用于各种规格的伺服压力机的自动化控 制。 开卷线数控系统 采用ProNet系列低速大扭矩交流伺服系统、Flexview人机界 面、FlexCon控制器，以及客户化的电气控制系统，组成整体 解决方案，适用于各类停剪、飞剪控制类金属板材加工线、纸 品生产线和薄膜生产线的自动化控制。 电液 伺服 系统 SH系列数控剪板机 电液伺服系统 适用于闸式或摆式剪板机，根据规格，满足4mm-25mm的剪 板机的切厚度，压料压力可调。 ALP系列数控折弯 机电液伺服系统 适用于数控折弯机，根据规格，满足吨位范围为30t-6,000t， 同步控制精度达到±0.01mm的要求。 TPM系列数控转塔 冲床电液伺服系统 根据规格，适用于20/30吨数控转塔冲床，刻印频率800-1,000 次/分。 SVP系列伺服驱动 泵组系统 功率范围3Kw-35Kw，适用于各种吨位的折弯机、液压机、注 塑机和金属压铸机等；建压速度快、注射精准，较变量泵系统 节能约40%，较定量泵系统节能约60%-80%。 DSVP系列混合驱 动伺服泵控系统 适用范围20t-1,000t混合驱动泵控折弯机和500t以下伺服液压 机，节能约70%，节油约80%，同步控制精度达到±0.005mm。 交流 伺服 系统 EDC系列小惯量、 小功率交流伺服系 统 功率范围200w-1Kw，应用于机床、纺织机械、包装机械、印 刷机械、电子机械等机械设备。 EDB系列中惯量交 流伺服系统 功率范围1Kw-5Kw，应用于机床、纺织机械、包装机械、印 刷机械、塑料机械、电子机械等机械设备。 ProNet全系列交流 伺服系统 功率范围50w-22Kw，应用于机床、纺织机械、包装机械、印 刷机械、机器人、塑料机械等机械设备。 EDS、ETS系列一拖 多交流伺服系统 功率范围50w—1Kw（单轴），由一个驱动器驱动多个伺服电 机，应用于机床、纺织机械、机器人、木工机械等机械设备。 EMT、EMT2/EHD 系列低速大扭矩交 流伺服系统 功率范围35Kw-300Kw，应用于金属成形机床伺服主传动、注 塑机械、冶金设备等。 Esmotion运动控制 整体解决方案 由Flexview人机界面、Esmotion运动控制器、交流伺服系统构 成整体解决方案，应用于包装机械、木工机械、金属雕刻、机 产品 类别 主要产品系列 主要产品特点及用途 械手等行业。 工业 机器 人及 成套 设备 六轴通用机器人 主要型号包括ER6、ER16、ER30、ER50、ER100、ER170、 ER220等，具备垂直多关节、六自由度；最大负载能力 6kg-220kg；重复定位精度为±0.08mm-0.2mm；主要应用于焊 接、切割、打磨、机床上下料、喷涂和搬运等工序。 四轴码垛机器人 主要型号包括ER130、ER180、ER300、ER450等，具备垂直 多关节、四自由度；最大负载能力为130kg-450kg；重复定位 精度为±0.3mm-0.5mm；主要应用于搬运、码垛等工序。 SCARA机器人 主要型号包括ER3、ER5、ER10等，最大负载能力为3kg-10kg， 具备水平多关节、四自由度，重复定位精度为±0.01mm，主要 应用于搬运、装配等领域。 DELTA机器人 最大负载能力为3kg，四自由度并联机器人，重复定位精度为 ±0.1mm，主要应用与搬运、分拣等领域。 伺服机械手 主要包括三个系列：EDBT系列大型双臂移载机，移送距离4m、 5m、6m供选择，主要应用于大型多工位压力机的工件移送； EMP300系列大型多功能三轴机械手，用于大型多工位压力机 工件移送和压力机之间工件移送；EMP260系列连杆式机械手， 用于多台单工位压力机工件移送。 智能成套设备 主要包括：金属加工机床机器人自动化成套设备，主要应用于 金属成形和切削；焊接和切割机器人自动化成套设备，主要应 用于弧焊、激光焊、等离子切割；码垛机器人自动化成套设备， 主要应用于饲料、化肥、水泥、食品等行业；喷涂机器人自动 化成套设备，主要应用于家具、洁具等行业。 以数控折弯机为例，公司数控系统、电液伺服系统、交流伺服系统实际应用 情况如下图所示： 数控装置 检测装置 电液伺服系统 交流伺服电机 电气控制系统 交流伺服驱动器 以机器人焊接工作站为例，公司的工业机器人及成套设备应用情况如下图所 示： 焊接机器人 上料辅助装置 搬运机器人 变位台 （三）销售模式 公司根据不同产品的特征采取不同的销售模式，具体如下： （1）对于数控系统、电液伺服系统销售采取直销模式 公司的数控系统和电液伺服系统产品全部采用直销模式进行销售。采取直销 模式有利于公司在售前做好充分的技术沟通，并在售后做好完善的服务。 （2）交流伺服系统销售采取直销加分销模式 交流伺服系统是标准化程度较高的产品，因此公司采用直销和分销相结合的 销售方式，建立渠道管理和区域销售相结合的销售组织结构。 公司的重点客户或者下游行业标杆性企业通常对交流伺服系统的需求量大， 对技术服务要求水准高，对价格要求和付款要求苛刻，这类客户通常会选择向公 司直接购买。此外，采取直销模式有利于公司与最终用户建立直接联系，便于客 户维护和沟通，因此对于拟重点开拓的下游细分行业，公司亦采用直销模式进行 销售。 （3）工业机器人及成套设备销售采取直销加分销模式 公司的工业机器人及成套设备业务尚处于起步阶段，为了树立良好的品牌形 象和起到示范作用，目前公司采取以直销为主的销售模式。待销售渠道进一步扩 充后，公司将采取直销加分销模式销售工业机器人产品，即通过直销与最终用户 建立直接联系，同时通过分销及时满足国内外客户的产品和服务需求。 （四）主要原料供应情况 1、主要原材料供应情况及价格变动分析 公司所需的主要原材料包括数控装置、液压元器件、电子元器件、电气元器 件、检测元器件、永磁材料以及机械配件，具体的供应情况为： 名称 主要供应商 市场价格波动情况 数控 装置 荷兰Delem 公司长期的合作伙伴，价格基本保持稳定， 但受人民币兑欧元汇率波动影响 液压元 器件 上海博世力士乐、贺德克液压 关键元器件（如伺服阀）主要从上海博世力 士乐采购，其他元器件可以从多家公司采 购，市场价格比较稳定 电子元 器件 国外知名品牌及其经销商，如华富洋、 上海摄阳等 市场竞争充分，价格比较稳定，但受国际市 场供求的影响出现价格波动 电气元 器件 国外知名品牌及其经销商，如南京朗 驰、海得电气等 市场竞争充分，价格比较稳定，但受国际市 场供求的影响出现价格波动 检测元 Heidenhain、Helm、艾而特、长春禹 市场竞争充分，价格比较稳定，但受国际市 名称 主要供应商 市场价格波动情况 器件 衡光学等 场供求的影响出现价格波动 永磁 材料 中钢天源、山东冠州、宁波科田等 市场竞争充分，价格随材料市场波动而波动 电缆 电线 苏州新光、南京三星、上上电缆等 市场竞争充分，价格随材料市场波动而波动 机械 配件 纳博特斯克、常州华星、苏州苏液、 扬州恒佳等 市场竞争充分，价格随材料市场波动而波动 2、主要原材料成本分析 公司主要原材料成本及占比情况如下表： 单位：万元 原材料 类别 2014年1-9月 2013年 2012年 2011年 金额 占比 金额 占比 金额 占比 金额 占比 数控装置 5,885.73 26.11% 7,258.87 25.94% 6,880.95 27.25% 9,934.77 30.60% 液压元器件 5,245.18 23.27% 6,524.02 23.31% 5,592.13 22.14% 6,868.88 21.16% 电子元器件 2,526.56 11.21% 3,138.49 11.22% 2,728.85 10.81% 3,746.63 11.54% 电气元器件 2,073.90 9.20% 2,878.87 10.29% 2,675.44 10.59% 3,249.61 10.01% 检测元器件 1,649.85 7.32% 2,030.42 7.26% 1,949.01 7.72% 2,182.43 6.72% 永磁材料 345.81 1.53% 579.04 2.07% 696.02 2.76% 613.18 1.89% 电缆电线 468.63 2.08% 641.36 2.29% 715.62 2.83% 690.37 2.13% 机械配件 3,630.45 16.10% 3,574.03 12.77% 2,633.94 10.43% 3,081.75 9.49% 其他 716.49 3.18% 1,357.96 4.85% 1,382.89 5.48% 2,098.17 6.46% 合计 22,542.59 100% 27,983.06 100% 25,254.85 100% 32,465.79 100% 报告期内，公司的原材料成本主要由数控装置、液压元器件、电子元器件、 电气元器件等构成，其他原材料成本占比较小。 3、主要能源供应情况 报告期内，公司主要能源的耗用金额及占成本的比重情况如下表： 年度 主要能源采购金额（万元） 在成本中占比 2014年1-9月 166.09 0.67% 年度 主要能源采购金额（万元） 在成本中占比 2013年度 155.01 0.51% 2012年度 136.39 0.49% 2011年度 95.23 0.28% 公司对能源的消耗主要是电力，能源成本在公司总成本费用中的比例不大， 因此电力价格变动对公司经营业绩影响很小。 4、报告期内对前五大供应商的采购情况 报告期内，公司对前五大供应商的原材料采购明细情况如下表： 年度 供应商名称 金额（万元） 采购额占比 2014年 1-9月 荷兰Delem 5,793.33 24.09% 上海博世力士乐液压及自动化有限公司 3,724.78 15.49% 德国Heidenhain 790.51 3.29% 上海纳博特斯克传动设备有限公司 439.31 1.83% 深圳市艾而特工业自动化设备有限公司 389.33 1.62% 合计 11,137.26 46.32% 2013年 荷兰Delem 7,263.04 26.67% 上海博世力士乐液压及自动化有限公司 3,686.67 13.54% 德国Heidenhain 932.57 3.42% 南京朗驰集团机电有限公司 485.55 1.78% 深圳市艾而特工业自动化设备有限公司 439.14 1.61% 合计 12,806.97 47.02% 2012年 荷兰Delem 6,916.14 25.05% 上海博世力士乐液压及自动化有限公司 5,254.40 19.03% 德国Herion 1,035.13 3.75% 德国Heidenhain 1,025.99 3.72% 美国Helm 448.66 1.63% 合计 14,680.32 53.18% 2011年度 荷兰Delem 9,895.15 31.22% 年度 供应商名称 金额（万元） 采购额占比 上海博世力士乐液压及自动化有限公司 4,900.38 15.46% 德国Herion 1,486.92 4.69% 德国Heidenhain 1,483.79 4.68% 美国Helm 576.32 1.82% 合计 18,342.56 57.87% 如上表所示，报告期内，公司向荷兰Delem公司、上海博世力士乐液压及 自动化有限公司采购额占比较高；向其余供应商采购金额较小，各年占比均在 5%以下。 公司及公司股东、董事、监事、高级管理人员与主要供应商及其股东、董事、 监事、高级管理人员之间不存在关联关系。 报告期内，公司不存在向单个供应商的采购比例超过总额50%或者严重依赖 少数供应商的情况。 （五）行业竞争概况及公司的行业地位 装备制造业是为国民经济各行业提供技术装备的战略性产业，是各行业产业 升级、技术进步的重要保障和国家综合实力的集中体现。高端智能装备制造业由 于具备技术、知识密集、附加值高、成长性好、关键性强、带动性大等特点，处 于制造业价值链的高端环节，是衡量一个国家核心竞争力的重要指标，也是一个 国家工业崛起的重要标志。高端智能机械装备与普通机械装备相比，特征之一是 通过应用自动化控制技术、综合现代精密传动控制技术和精密制造技术，实现高 速、高精度、高效率的特点和生产高质量产品的目标。 高端智能机械装备及其核心控制部件行业中，核心控制和功能部件通常主要 包括数控系统、电液伺服系统和交流伺服系统等自动化控制部件，其通过对速度、 角度、位置等变量的精确控制实现装备运转的自动化和智能化；工业机器人是智 能装备的典型代表，其通过编程或示教可实现自动化运行，并且具备一定的感知 能力以对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或 有害环境下体力劳动。国外相关厂商进入本行业时间较早，基于雄厚的资金实力 和长期的技术积累已占有较大市场份额。目前，市场上竞争优势较为明显的国外 厂商可大致分为两类：一类如德国Siemens、Bosch Rexroth、瑞士ABB、日本 Fanuc等，其业务几乎覆盖高端智能机械装备及其自动控制零部件相关所有领域； 另一类如日本安川、德国KUKA、荷兰Delem、瑞士Cybelec、德国Voith、Hoerbiger、 意大利Atos等，其业务集中于高端智能机械装备或部件专业领域。 经过多年发展，我国装备制造业已经形成门类齐全、规模较大、具有一定技 术水平的产业体系，成为国民经济的重要支柱产业。虽然我国已经成为装备制造 业大国，但产业大而不强、自主创新能力薄弱、基础制造水平落后、低水平重复 建设、自主创新产品推广应用困难等问题依然突出。因此，为改变现状，我国装 备制造业必须通过产业升级，实现核心技术自主化，高端产品国产化，出口产品 高附加值化，大力发展高附加值和技术含量高的战略性新兴产业，由传统加工制 造向价值链的高端延伸。 五、发行人主要资产情况 （一）商标 截至本招股说明书摘要签署日，公司及子公司拥有的境内注册商标情况如下 表所示： 序 号 商标图案 核定 类别 注册号 权利期限 权属人 1 埃斯顿 第7类 5189674 2009.03.28-2019.03.27 本公司 2 埃斯顿 第9类 8538842 2011.08.14-2021.08.13 本公司、埃斯顿自动控制 3 埃斯顿 第42类 8539161 2011.08.14-2021.08.13 本公司、埃斯顿自动控制 4 ProNet 第7类 7924262 2011.02.14-2021.02.13 本公司、埃斯顿自动控制 5 PRIMEST 第7类 4069175 2006.10.14-2016.10.13 本公司、埃斯顿自动控制 6 PRIMEST 第9类 4069114 2007.01.07-2017.01.06 本公司、埃斯顿自动控制 7 FlexView 第7类 7924326 2011.02.14-2021.02.13 本公司、埃斯顿自动控制 8 FlexPac 第7类 7924337 2011.02.14-2021.02.13 本公司、埃斯顿自动控制 9 ESTUN 第7类 3202392 2014.01.21-2024.01.20 本公司、埃斯顿自动控制 10 ESTUN 第9类 8538861 2011.09.21-2021.09.20 本公司、埃斯顿自动控制 序 号 商标图案 核定 类别 注册号 权利期限 权属人 11 说明: 说明: 埃尔法商标 第7类 6367153 2010.02.28-2020.02.27 埃尔法电液 12 FlexCon 第7类 7962157 2012.02.21-2022.02.20 本公司、埃斯顿自动控制 13 ESTUN 第42类 8539138 2012.01.07-2022.01.06 本公司、埃斯顿自动控制 14 ESTUN ROBOTICS 第7类 11190446 2013.11.28-2023.11.27 本公司、埃斯顿自动控制 截至本招股说明书摘要签署日，公司及子公司拥有的境外注册商标具体情况 如下表所示： 序号 商标图案 核定 类别 商标 注册号 权利期限/ 获取日期 权属人 注册地 1 ESTUN 第7类 1361204 获取日期 2011.1.10 埃斯顿有限、 埃斯顿自动控制 澳大利亚 2 ESTUN 第7类 998319 获取日期 2010.3.17 埃斯顿有限、 埃斯顿自动控制 印度 3 ESTUN 第7类 009098849 2010.5.12- 2020.5.12 埃斯顿有限、 埃斯顿自动控制 欧盟 4 ESTUN 第7类 189081371 获取日期 2010.1.7 埃斯顿有限、 埃斯顿自动控制 伊朗 5 ESTUN 第7、9类 4068256 获取日期 2011.12.6 埃斯顿有限、 埃斯顿自动控制 美国 （二）专利 截至本招股说明书摘要签署日，公司及子公司拥有的专利具体情况如下表所 示： 序号 专利名称 专利 类型 专利号 申请日期 权属人 1 机械压力机自动控制系统 发明 专利 ZL 200410066133.5 2004-12-9 本公司 2 折弯机的控制方法和系统 发明 专利 ZL 200510041014.9 2005-7-13 本公司 3 通用端子压着机压力监控系统 发明 专利 ZL 200510041013.4 2005-7-13 埃斯顿自动控 制 4 一种机械压力机电子控制方法 及电子凸轮控制器 发明 专利 ZL 200610041339.1 2006-8-16 本公司 5 机械压力机滑块停上死点位置 的控制方法 发明 专利 ZL 200610041340.4 2006-8-16 本公司 序号 专利名称 专利 类型 专利号 申请日期 权属人 6 永磁同步电机的速度环的简化 自抗扰控制器的构造方法 发明 专利 ZL 200610096751.3 2006-10-13 埃斯顿自动控 制、东南大学 7 用于剪扳机、折弯机后挡料定 位补偿的方法和系统 发明 专利 ZL 200610096830.4 2006-10-19 本公司 8 机械压力机控制系统和控制方 法 发明 专利 ZL 200710020372.0 2007-2-15 本公司 9 电机相电流检测方法及装置 发明 专利 ZL 200810018781.1 2008-1-24 埃斯顿自动控 制 10 交流伺服绝对值编码器位置反 馈脉冲分频输出方法及电路 发明 专利 ZL 200810018782.6 2008-1-24 埃斯顿自动控 制 11 一种基于双CPU的离合器控制 方法与控制系统 发明 专利 ZL 200910032042.2 2009-7-8 本公司、埃斯 顿自动控制 12 锻压机床滑块位置、压力测量 及安全控制的方法及控制器 发明 专利 ZL 201010100415.8 2010-1-25 本公司 13 一种应用于机械曲柄压力机的 交流伺服主驱动系统的控制方 法 发明 专利 ZL 201010511531.9 2010-10-19 本公司、埃斯 顿自动控制 14 基于惯量辨识的交流伺服系统 速度环控制参数自整定方法 发明 专利 ZL 201010551460.5 2010-11-18 东南大学、埃 斯顿自动控制 15 基于摩擦和扰动补偿的PMSM 伺服系统控制方法 发明 专利 ZL 201010548657.3 2010-11-18 东南大学、埃 斯顿自动控制 16 一种伺服曲柄压力机的压力控 制方法 发明 专利 ZL 201010598384.3 2010-12-21 本公司、埃斯 顿自动控制 17 伺服泵控折弯机液压控制系统 发明 专利 ZL 201110395386.7 2011-12-03 埃尔法电液、 本公司 18 一种用于粉末压机的控制系统 发明 专利 ZL 201110440408.7 2011-12-24 本公司、埃尔 法电液 19 一种卷板机预弯板材的方法 发明 专利 ZL 201110447325.0 2011-12-29 本公司、埃尔 法电液 20 双系统组件式的工业机器人控 制器 发明 专利 ZL 201210059639.8 2012-3-8 埃斯顿机器 人、本公司 21 一种利用伺服驱动器测定机械 共振频率的方法 发明 专利 ZL 201210065420.9 2012-3-14 埃斯顿自动控 制、本公司 22 绝缘栅双极晶体管门极驱动推 挽电路 发明 专利 ZL 201310065497.0 2013-3-1 埃斯顿自动控 制、本公司 23 基于三维建模软件实现工业机 器人离线编程的方法 发明 专利 ZL 201310076018.5 2013-3-11 埃斯顿机器人 24 充液阀 实用 新型 ZL 200520070938.7 2005-4-21 埃尔法电液 25 摆式剪板机液压系统 实用 新型 ZL 200520070937.2 2005-4-21 埃尔法电液 序号 专利名称 专利 类型 专利号 申请日期 权属人 26 闸式剪板机液压系统 实用 新型 ZL 200520070939.1 2005-4-21 埃尔法电液 27 折弯机液压系统 实用 新型 ZL 200520070940.4 2005-4-21 埃尔法电液 28 永磁同步电动机的增量式光电 码盘安装位置自动检测装置 实用 新型 ZL 200620070553.5 2006-3-23 本公司 29 集成在伺服系统中的单轴定位 装置 实用 新型 ZL 200620070600.6 2006-3-24 本公司 30 油压机全闭环伺服控制系统 实用 新型 ZL 200820035239.2 2008-5-6 埃尔法电液 31 肋骨机液压系统 实用 新型 ZL 200820238166.7 2008-12-23 埃尔法电液 32 高速冲床专用回油减震装置 实用 新型 ZL 200920282995.X 2009-12-23 埃尔法电液 33 一种I/O通讯接口模块 实用 新型 ZL 201120485010.0 2011-11-30 埃尔法电液、 本公司 34 高速冲床液压系统 实用 新型 ZL 201120488627.8 2011-11-30 埃尔法电液、 本公司 35 折弯机液压系统 实用 新型 ZL 201120495897.1 2011-12-3 埃尔法电液、 本公司 36 电液伺服折弯机液压系统 实用 新型 ZL 201120495896.7 2011-12-3 埃尔法电液、 本公司 37 插装式充液阀 实用 新型 ZL 201120489607.2 2011-12-1 埃尔法电液、 本公司 38 一种卷板机控制系统 实用 新型 ZL 201220021408.3 2012-1-18 本公司、埃尔 法电液 39 一种永磁同步直线电机绕组 实用 新型 ZL 201220021275.X 2012-1-18 埃斯顿自动控 制、本公司 40 一种伺服电机转子轭部 实用 新型 ZL 201220037819.1 2012-2-7 埃斯顿自动控 制、本公司 41 钣金机壳自锁装置 实用 新型 ZL 201220037799.8 2012-2-7 埃斯顿自动控 制、本公司 42 一种适用于锻压类机床的安全 控制模块 实用 新型 ZL 201220045195.8 2012-2-13 埃尔法电液、 本公司 43 一种内置式永磁同步直线电机 次级结构 实用 新型 ZL 201220059694.2 2012-2-23 埃斯顿自动控 制、本公司 44 一种同步电机转子结构 实用 新型 ZL 201220082449.3 2012-3-7 埃斯顿自动控 制、本公司 45 一种机器人示教器 实用 新型 ZL 201220084850.0 2012-3-8 埃斯顿机器 人、本公司 46 一种低负载工业机器人腕部传 实用 ZL 2012-3-8 埃斯顿机器 序号 专利名称 专利 类型 专利号 申请日期 权属人 动机构 新型 201220084848.3 人、本公司 47 永磁式直线同步电机中的分体 式永磁体固定装置 实用 新型 ZL 201220093310.9 2012-3-14 埃斯顿自动控 制、本公司 48 一种伺服驱动器机箱用卡扣弹 片 实用 新型 ZL 201220093352.2 2012-3-14 埃斯顿自动控 制、本公司 49 永磁电机转子 实用 新型 ZL 201220093351.8 2012-3-14 埃斯顿自动控 制、本公司 50 一种四工位旋转式分度机构 实用 新型 ZL 201220302111.4 2012-6-26 埃尔法电液、 本公司 51 （未完）  |